管道爬行器的組成說(shuō)明
管道爬行器是無(wú)損檢測(cè)設(shè)備的一個(gè)分支，它是由三個(gè)部分組成：

無(wú)線數(shù)據(jù)通信和監(jiān)控平臺(tái)系統(tǒng)、爬行器系統(tǒng)和通信系統(tǒng)。無(wú)線數(shù)據(jù)通信與監(jiān)控平臺(tái)由人機(jī)交互子系統(tǒng)、規(guī)劃和自主操作子系統(tǒng)、手動(dòng)操作子系統(tǒng)、機(jī)器人監(jiān)測(cè)子系統(tǒng)以及報(bào)警子系統(tǒng)等多個(gè)部分組成，爬行器系統(tǒng)由局部規(guī)劃和自動(dòng)操作子系統(tǒng)、機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)和移動(dòng)載體、工況數(shù)據(jù)采集子系統(tǒng)和作業(yè)環(huán)境視頻音頻監(jiān)控子系統(tǒng)等組成，而通信系統(tǒng)則是無(wú)線數(shù)據(jù)通信與監(jiān)控平臺(tái)和爬行器系統(tǒng)聯(lián)系的紐帶，由數(shù)據(jù)通信子系統(tǒng)和視頻音頻通信子系統(tǒng)組成，是管道爬行器無(wú)線數(shù)據(jù)通信與監(jiān)控平臺(tái)的關(guān)鍵部分。高壓可調(diào)，曝光時(shí)間短，黑度均勻。X射線管道爬行器可以選擇合適的曝光電壓和曝光時(shí)間使得拍出的底片具有較高的清晰度，傳統(tǒng)設(shè)備只有一個(gè)高壓輸出，只能用曝光時(shí)間來(lái)調(diào)節(jié)；另外，電池剛充完電的電壓是138伏，快用完時(shí)的電壓是118伏，這樣高的電壓差使得拍出的底片剛開始時(shí)的黑，到后來(lái)時(shí)的白，我們的爬行器有恒壓裝置，自始至終拍出的底片都是一樣的黑度。
 

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